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레고 마인드스톰을 이용한 공 수집 기계 결과보고서

저작시기 2011.11 |등록일 2013.03.11 한글파일한글 (hwp) | 22페이지 | 가격 4,000원

소개글

레고 마인드스톰 NXT로 공 수집 기계 프로젝트 진행 이후
작성한 최종 보고서입니다. 알고리즘 플로어차트, 간트차트, 네트워크 차트, 개념평가 등
자료 많습니다. 분석 또한 제대로 되어있음

목차

Ⅰ. 문제정의
ⅰ. 문제분석 및 정의 1
ⅱ. 요구사항 쌍별매트릭스 1

Ⅱ. 개념설계
ⅰ. 대안 평가 1
ⅱ. 기능별 개념 평가 2

Ⅲ. 상세설계
ⅰ. 초기 설계 3
ⅱ. 최종 설계 5

Ⅳ. 수정사항 7

Ⅴ. 문제점과 해결방법 9

Ⅵ. 설계 평가 및 테스트
ⅰ. 센서 테스트12
ⅱ. 진행 테스트13
ⅲ. 모터 테스트14
ⅳ. 회전기계 테스트15

Ⅶ. 설계구현 오차이유16

Ⅷ. 프로젝트 일정
ⅰ. 간트 차트17
ⅱ. PERT 네트워크 차트18

Ⅸ. 역할분담18

본문내용

각각의 요구사항을 쌍별 매트릭스로 표현해 상대적으로 어떤 항목이 더 중요한지 비교하도록 한다. 신속성이 0.28로 가장 높고 공 회수율(정확성)이 0.24로 신속성과 약간의 차이로 중요하게 고려된 것을 볼 수 있다. 반면 경제성은 0.04로 가중치가 가장 낮으며 편의성 작동성 신뢰성은 각각 0.16 0.12 0.16으로 서로 비슷한 수치를 보인다. 쌍별매트릭스의 결과에서 알 수 있듯이 우리 조는 신속성과 정확성을 가장 중요하게 생각했으며 신속성과 정확성을 비교했을 때 신속성에 조금 더 비중을 두고 프로젝트를 진행했다.

<중 략>

로봇의 전체적인 움직임에 대한 오차범위와 알고리즘에 대한 정리와 그에 맞게 정상적으로 작동하는지 알아보기 위한 것이다. 각 센서들이 움직임에 대한 중심이 되어 일정 소리 이상이 나면 작동이 정상적으로 되었고 라이트 센서를 이용하여 바닥의 라이트 값을 읽어 들여 값이 30보다 낮아지는 지점에서 오른쪽으로 방향을 바꾸도록 해주었다. 스타킹 감아주는 모터 A의 작동여부를 라이트 값이 들어오는 부분에서 정상 작동하는 지 확인했고, 터치센서를 이용해 최종적인 동작과 종료까지 작동하는 것으로 보여 센서의 변화에 따른 모든 움직임에서 정상적인 작동이 이루어지는 것을 확인했다

<중 략>

1.문제점
- 그물을 감아야하는 모터 때문에 무게 중심이 맞지 않아서 로봇이
중심을 잡지 못하고 똑바로 가지 못함.
2.해결방안
- 볼 마우스 형식의 뒷바퀴를 만들어 중심을 잡음.
나. 그물의 위치
1.문제점
- A모터의 위치로 인해 로봇이 중심을 못 잡고 A모터에 부착 된 그물이 울트라
센서를 가림
2.해결방안
- A 모터의 위치를 본체 안쪽에 중심이 갈 수 있도록 최대한 안쪽으로 설치해주고 울트라센서의 튓 편에 부착하여 센서에 방해가 되지 않도록 함
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