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[제어시스템설계] 근궤적법을 이용한 서보모터 설계

저작시기 1997.01 |등록일 2011.01.22 한글파일한글 (hwp) | 3페이지 | 가격 1,000원

소개글

10년도 2학기 부산대학교 제어시스템 설계 입니다.당연히 성적은 A+ 입니다.리포트 성적은 리포트에서 50%를 차지합니다.빼먹거나 늦으면 타격이 큽니다.

목차

1 실험목적
2 시스템에 대한 근궤적과 제어게인에 따른 스텝응답 (Matlab/ Real)
3 고찰

본문내용

1 실험목적
근궤적법을 이용하여 구해보았던 각각의 제어게인 값(, , )의 변화에 따른 폐루프 제어시스템의 성능 및 안정도를 실제 서보모터를 통해 실험적으로 검토한다.
2 시스템에 대한 근궤적과 제어게인에 따른 스텝응답 (Matlab/ Real)
2.1 비례 제어시스템 ( P-제어 )
P100
P150
P200
Step response Through MATLAB
매트랩을 통해 Transfer function의 Step Response 곡선을 나타내 보았다. P100 150 200 일 때에 응답곡선과 실제 응답곡선을 비교해 놓았는데 P100일 경우 실제 전달함수보다 OverShoot 값이 낮았고 외란의 영향으로 Steady State에 도달하는 시간이 짧았으며 오차도 상당했다.
P150 일 경우 OverShoot 값이 Transfer function의 값과 비슷한 형태를 보이고 이전의 경우보다 Steady State에 도달하는 시간이 늘어난 것을 확인 할 수 있으며 오차도 상당히 줄어든 것을 알 수 있다.
P200일 경우 되래 전달 함수보다 OverShoot가 초과한 것을 확인할 수 있고 P100,P150 일 경우 보다 Steady State에 도달하는 시간이 더 늘어났으며 오차도 더 줄었다.
AC 서보모터의 Step Response Graph 와 달리 임계값을 초과할 경우 Steady State로 안정화 된다. 이론값을 적용시킬 때 외란의 변수를 고려하지 않았으나 실제 실험에서 이런 요소가 반영되지 않을 수 없었다. Steady State에 도달하는 경우가 빠른 이유도 모터 축의 마찰의 영향 때문일 것이다.
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