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라인트레이서

저작시기 2008.05 |등록일 2010.04.23 한글파일한글 (hwp) | 12페이지 | 가격 10,000원

소개글

라인트레이서 입니다.
이미 제출한 레포트이니 참고만 부탁드립니다.
소스는 어셈블러를 사용하였습니다.

목차

♣ 라인트레이서 이론 및 부품목록

♣ 칩의 핀 배열

♣ 부분별 회로도

▶ 센서부

▶ 모터 및 제어부

♣ 각 부분별 실험사진

♣ 프로그램 경우의 수

♣ 프로그램 소스

♣ 결과모형사진

♣ 결과실험화면

본문내용

♣ 라인트레이서란?
▶ 라인(Line : 선, 줄) + 트레이서(Tracer : 추적자)의 합성어 → `줄을 따라 가는 로봇`
▶ 바닥에 그려진 선을 따라서 이동하는 단순한 형태의 로봇을 말함.
▶ 흰색 바탕에 일정한 폭을 가진 검정색 선(또는 검은색 바탕에 흰색선)으로 그려진 정해진 주행선을 따라 움직이는 자율 이동 로봇.
▶ 산업체에서 물건을 운반하는 무인 운반차(AGV)가 대표적인 라인트레이서의 예.

♣ 라인트레이서의 동작원리
▶ 기본적인 원리는 주어진 주행선을 센서로 검출하여 이것에 따라 목적 위치까지 이동하는 것.
▶ 로봇의 특징은 진로를 잃어버리면 자동으로 라인을 찾는 기능을 가지며, 직진인 경우에는 빠르게 질주하는 기능도 있음.
▶ 그려진 선을 감지하기 위하여 센서가 필요하고, 선은 어둡고 밝은 명암 차로 인하여구분이 되므로 사용할 센서는 광센서가 필요. 광센서는 기본적으로 빛을 쏘고 그 빛이 반사 되어 오는 양을 감지하여 라인과 바닥의 명암을 구분.
▶ 감지된 센서의 데이터를 모터의 속도 차로 바꾸어주는 회로가 라인트레이서의 핵심적인 동작기술
▶ 동작순서
☞ 바닥감지 → 구동에 유용한 정보 → CPU에서의 처리 → 모터회전

♣ 제작에 고려해야 할 사항
▶ 빠른 직선 가속 및 직선 고속 주행
▶ 정확한 탐색 주행 능력
▶ 안정된 곡선 주행 능력
▶ 프로세서의 빠른 인터럽트 처리 루틴
▶ 풍부한 인터럽트 벡터 테이블
▶ 프로그램 언어의 이식성
▶ 기술적인 문제의 해결

♣ 부분별 회로도
▶ 센서부
▶ 센서는 제품이 같은 종류라 하더라도 각각의 특성이 조금씩 다르고, 반응 범위도 다름. 그러므로 반응을 체크하는 가장 좋은 방법은 가장 큰 값과 가장 작은 값의 중간 값을 지정하고, 센싱을 하였을 때, 중간 값에서 몇 %만큼 차이가 났는가를 측정하여 센서간의 오차 크기를 비교하여 흰 선이 어디에 있다는 것을 판단하는 것이 가장 올바른 판단.
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