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메카니즘설계와해석_벡터해석

저작시기 2010.01 |등록일 2010.01.18 한글파일한글 (hwp) | 17페이지 | 가격 1,200원

소개글

<설비설계나 장비설계자 위한 메카니즘 설계와 해석기법>
구동이나 동력으로 기계적인 힘을 전달하는데 있어서 필요한 메카니즘설계를 소개하고자 시리즈형으로 조금씩 공부하면 리포트를 만들어 갈 예정입니다.
구동이나 동력으로 기계적인 힘을 전달하는데 있어서 필요한 메카니즘설계를 소개하고자 시리즈형으로 조금씩 공부하면 리포트를 만들어 갈 예정입니다.

메카니즘의 설계에서 구동적인 소개는
기계(Machine)는 에너지의 형태를 변화시키거나 운동을 전달하기 위해서 사용된다.
기계(Machine)는 여러 형태의 기구(Mechanism)의 조합으로 이루어져 있다.
기구(Mechanism)는 주어진 입력에 대하여 원하는 출력을 창출할 수 있도록 만들어진 요소를 의미하며 예로서 링크(linkage), 캠(cam), 기어(gear) 및 풀리(pully) 등이 있다.

목차

III. 백터 방정식(Vector Loop and Vector Chain Equations)
1. 평면 백터(The Planar Vector)
2. 백터 방정식(Single Loop Equation)-위치해석
3. 백터의 미분(Derivative of Vectors)-속도,가속도 해석
4. 기타 기구의 예(Other Common Mechanisms)
5. 2자유도 평면 로봇의 위치해석(Two links Planar Robot)
6. 링크의 임의 점의 운동(Motion of an Arbitrary point)
7. 위치해석 예(Position Problem)
8. 위치해석과 초기치(Position Solution and Initial Guesses)

본문내용

(공식이나 그림으로 이루어져서 복사가 잘 안됨)


7. 위치해석 예(Position Problem)


Position analysis problem
For a given set of link lengths and for a given value of , find those values of and for which function and evaluate to zero.

M-file editor
function [th3, th4]=posso14(th,rs)
% position solution of a 4-bar mechanism
% th(1)=theta-2 th(2)=theta-3-bar(starting guess) th(3)=theta-4-bar(starting guess)
% rs(1)=r-1 rs(2)=r-2 rs(3)=r-3 rs(4)=r-4
th2=th(1);
th3bar=th(2);
th4bar=th(3);
epsilon=1.0E-6;
%
f=[rs(3)*cos(th3bar)-rs(4)*cos(th4bar)+rs(2)*cos(th2)-rs(1);
rs(3)*sin(th3bar)-rs(4)*sin(th4bar)+rs(2)*sin(th2)];
while norm(f)>epsilon
J=[-rs(3)*sin(th3bar) rs(4)*sin(th4bar);
rs(3)*cos*th3bar) -rs(4)*cos(th4bar)];
dth=inv(J)*(-1.0*f);
th3bar=th3bar+dth(1);
th4bar=th4bar+dth(2);
f=[rs(3)*cos(th3bar)-rs(4)*cos(th4bar)+rs(2)*cos(th2)-rs(1);
rs(3)*sin(th3bar)-rs(4)*sin(th4bar)+rs(2)*sin(th2)];
norm(f)
end;
th3=th3bar
th4=th4bar
>> rs(1)=12;
>> rs(2)=4;
>> rs(3)=10;
>> rs(4)=7;
>> th(1)=0;
>> th(2)=45*pi/180.;
>> th(3)=135*pi/180.;
>> posso14*th, rs ;
ans =
0.7688 1.6871

참고 자료

Y.Lu et, Micro-Finger Artic Articulation by Pneumatic parylene
Blloons, IEEE Transducers`03 Conf. Boston,(2003)
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