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John J. Craig. Robotics 로봇공학 3장 연습문제 Matlab부분

저작시기 2009.06 |등록일 2009.06.22 한글파일한컴오피스 (hwp) | 9페이지 | 가격 2,000원

소개글

John J. Craig. Robotics 로봇공학 3장 연습문제 Matlab부분

목차

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본문내용

C) Write a MATLAB program to calculate the inverse homogeneous transformation matrix = , using the symbolic formula. Compare your result with a numerical MATLAB function (e.g., inv). Demonstrate that both methods yield correct results(i.e.,= ). Demonstrate this for example (ⅰ) and (ⅱ) from (a) above.
I )먼저 SYMBOLICS을 이용하여 M-file을 만들고 그다음 SIMPLE 명령어를 사용하여 간략화 하여보았다. 그리고 지난 과제에서 푼 경우로 확인해보았다.

위의 결과로 보아 역균등변환을 하여 단위 행렬로 만들 수 있었다. 아래에는 예를 들어 성립하는지 확인 절차를 하여 보았다.

여기서 보면 완전한 단위 행렬이 안되었다. 이것은 매틀랩에서 비선형 값 COS SIN값을 계산함에 있어서 TRUNCATION ERROR 를 발생시킨 것으로 보인다.


ii)
이번 2번째 에서는 완전한 단위행렬이 되었고 이것으로 성립을 한번 더 확인 할 수 있었다.

이번 과제는 서로 역변환을 해보고 과연 역변환 하였을 때와 그냥 매트릭스을 곱하였을 때를 비교하여 역변환을 어떻게 하는지 학습하는 것으로 매틀랩을 프로그래밍하면서 시험공부를 할 수 있었다. 매틀랩과제를 하면서 확실히 이해할 수 있었던거 같다.

참고 자료

없음
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