검색어 입력폼

John J. Craig. Robotics 로봇공학 5장 연습문제 Matlab부분

저작시기 2009.06 |등록일 2009.06.22 한글파일한컴오피스 (hwp) | 8페이지 | 가격 2,500원

소개글

John J. Craig. Robotics 로봇공학 5장 연습문제 Matlab부분

목차

** Derive the DH parameters.
**Jacobian Matrix
** Homogeneous transformation matrix
** Main MATLAB Program

본문내용

** Derive the DH parameters.
DH parameters. 를 구해보면 다음과 같이 나온다. 마지막 TIP는 END EFFECTOR를 고려하여 하나의 DH parameters. 더 적은 것이다. 뒤에 프로그램 할 때 다른 다른 LINK를 만들어서 계산하였다. 이때까지 계속해서 풀어온 기구이기 때문에 쉽게 접근할 수 있는 문제 였다.

**Jacobian Matrix
Jacobian Matrix은 책에 나와 있는 것을 그대로 사용하여 M-file 안에 넣어서 function 파일을 만들었다. 여기에서 주목할 점이 있다면 Jacobian Matrix의 값이 속도와 각속도 텀이 섞여있는 것을 확인 할 수있다.

** Homogeneous transformation matrix
손으로 직접 구해서 컴퓨터로 넣은 것으로써 모두 z축을 기준으로 DOF 를 가지기 때문에 다음과 같은 Homogeneous transformation matrix를 가지게 된다.

Homogeneous transformation matrix 역시 간단히 계산하고 반복계산하기 위하여 function 으로 만들었다. 그래서 메인 M-file에서 쉽게 불러올수 있도록 하였다. 입력값은 3개의 각도로 받고 출력값은 MATRIX 형태로 출력한다.

참고 자료

없음
다운로드 맨위로