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마이크로 프로세서를 이용한 장애물 회피 6족 로봇에 관한 연구

저작시기 2006.12 |등록일 2006.12.22 한글파일한글 (hwp) | 39페이지 | 가격 1,000원

소개글

마이크로 프로세서를 이용한 장애물 회피 6족 로봇에 관한 연구

목차

1. 서론

2.1 로봇의 정의 및 구성

2.2 기본원리

2.3 하드웨어 구성
2.3.1 모터부
2.3.2 제어부
2.3.3 센서부

2.4 6족 로봇의 구동 원리
2.4.1 동작원ㄹ
2.4.2 동작 알고리즘

3. 결론
3.1 프로그램 분석
3.2 결론

본문내용

지금까지 개발되어온 산업용 로봇과는 별도로 위험하고 인간이 접근하기 어려운 환경에서의 여러 가지 작업을 위하여 운동성 및 뛰어난 보행 로봇의 개발이 많이 요구되고 있다.
기존의 산업용 로봇은 고정된 위치에서 반복된 작업만을 행하고 있다. 일반적인 산업용 로봇과는 다른 동적 안정성 갖추어 작업영역이 넓은 다기능적이며 효율적인 로봇의 필요성이 대두되고 있다. 즉, 기존의 산업용 로봇들이 갖고 있지 않는 동적 안정성을 갖는 6족 로봇을 구현하여 실질적으로 실생활이나 산업용 현장에서 이용하고자 6족 로봇을 선정하였다.
보행 로봇의 궁극적인 목적이 바퀴나 트랙이 달린 기존의 차량보다 더욱더 빠른 속도를 내는 것이 아닌 이상 이러한 급격한 방향 전환이나 혹은 제자리에서의 회전이동 등의 동적 성능은 아주 필수적인 조건이다. 하지만 기존의 보행 로봇들은 실질적으로 어떠한 곡률 반경을 가지고 몸체를 회전할 때 아주 작은 공간에서의 방향 전환은 쉽지가 않다. 따라서 새로운 형태의 기구학적 기구의 해석이 필요하다. 또한 대안이 필요하며 동적 효과에 대한 포괄적인 이해는 필수적이다.
6족 보행 로봇의 연구에 동적 움직임의 선정시 또는 힘 분배에 관련된 문제를 다룰 때 다리의 동적 효과나 다리에 걸리는 부하 등은 그 양이 몸체에 비해서 상대적으로 적다는 이유로 무시하였다. 이러한 가정을 할 수 있는 주된 이유는 몸체의 보행 중에 가감속 구간에서의 몸체의 관성 모멘트가 상대적으로 다리에 비해서 크기 때문에 타당성이 있다고 보았으며, 몸체가 일정한 속도로 진행하고자 할 때 이동구간에 있는 다리의 추진력이 상대적으로 크기 때문에 몸체는 진동하거나 일정 속도를 유지하기 힘들 것이라 생각했다. 또한 이러한 다리의 동적 효과를 고려함과 동시에 반드시 지면과 마찰 특성을 고려해야 한다고 생각했다.
이제 언론과 매체를 통해서 일반인들도 어렵지 않게 로봇에 관해 알 수 있고 영화에 나오는 먼 달나라 이야기가 아니게 되었다. 커피를 타주는 로봇, 춤추는 로봇, 인간과 대화를 하는 로봇 등을 비롯하여 인간처럼 지식을 축척하는 로봇의 등장이 기대되어지고 있다. 따라서 인간이 실생활에서 건설 현장에서나 상∙하수도 구멍이나 환기통 청소, 협소한 곳에서의 위험한 용접, 도장, 우주 행성의 정보 탐색 (로봇 소저너 호가 화성의 붉은 흙 위에서 벌인 탐사활동) 등 공간적으로 인간이 극복하기 어려운 점들을 해결할 수 있도록 다기능 로봇 제작으로 사용할 수 있다는 측면에서 안정적이며 기본이 되는 6족 로봇을 제작하므로 응용 범위의 확대를 하고자 프로젝트를 선정한다. 또한 공장자동화 및 빌딩자동화 등 많은 분야에 사용되어 지고있는 마이크로프로세서의 여러 가지 기능들을 활용함으로써 다양한 분야의 여러 가지 마이크로프로세서를 응용하는데 좀더 쉽게 접근하고자 함이다.
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