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로봇 제어에 쓰이는 Gaussian Filter 와 Nonparametric Filters

저작시기 2006.10 |등록일 2006.10.31 파워포인트파일MS 파워포인트 (ppt) | 20페이지 | 가격 2,000원

소개글

로봇 ( 특히 모바일 로봇) 의 위치 인식 및 맵 형성 등에 많이 사용되는 주요 필터들을 정리한 피피티 입니다.

Bayes Filter

Gaussian Filters
Kalman Filter
Extended Kalman Filter
Unscented Kalman Filter
Information Filer
Extended Information Filter

Nonparametric Filters
Histogram Filter
Particle Filter

를 알기 쉽게 서로 비교 분석하였습니다.

목차

Review – Bayes Filter

Gaussian Filters
Kalman Filter
Extended Kalman Filter
Unscented Kalman Filter
Information Filer
Extended Information Filter

Nonparametric Filters
Histogram Filter
Particle Filter

본문내용

Kalman Filter (KF)

a) Initial brief

b) A measurement (in bold) with the associated uncertainty

c) Belief after integrating the measurement into the belief
using the Kalman filter algorithm

d) Belief after motion to the right (which introduces
uncertainty)

e) A new measurement with associated uncertainty

f) The resulting belief

참고 자료

Probablistic robotics - thrun
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