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[공학 ]로봇 공학

저작시기 2005.06 |등록일 2006.07.03 한글파일한글 (hwp) | 3페이지 | 가격 500원

소개글

로봇 공학중 Moving Matters 에관한 발표 자료입니다.

대학 공대생 기준 자료..

목차

(제목)
(요약)
(상세설명)

본문내용

제목)
Moving Matters

(요약)
로봇의 정의(조건)
구성요소(제어시스템과 구동장치)로 본 자유도
자유도의 관점에서 본 로봇과 동물

ASIMO(모델명:P2)
혼다사에서 제작한 인간형 로봇으로 인간처럼 걷거나 계단을 오르내릴수 있다.

(상세설명)
로봇이란?
- 사람의 손발과 같은 동작을 하는 기계. 사람모양의 인형 내부에 기계장치를 조립해 넣고 손발과 그 밖의 부분이 본래의 사람과 마찬가지로 동작하는 자동인형..
체코어 robota : 일한다에서 유래되었다.

다른 관점에서 바라본 의미로 ---> Mobility : move under its own power..
즉 자체적인 힘으로 이동할 수 있는 능력..

로봇의 구성 요소는 크게 구동장치와 그 장치를 제어하는 제어 시스템으로 나눠볼 수 있는데, 이 구동장치를 제작 설계하고 제어시스템을 프로그래밍 하는데 있어 가장 기본적인 부분이 자유도 이다.

* 자유도 : 주어진 조건 하에서 자유롭게 변화할 수 있는 수..
ex) 공간을 자유로이 운동 할 수 있는 n 개의 질점계에서의 자유도는 3n 이며 구속조건이 m 개 있을 때 독립된 변수의 수, 즉 자유도는 3n - m 이다...
(자유로운 강체의 자유도=6)
이런 자유도에 구속받는 구동장치들의 각각의 제어에는 하나씩의 방정식이 관련하게 된다. 이렇게 볼때 26개의 구동모터를 가지고 있는 아지모의 경우에는 아주 복잡한 계산이 생기게 됨을 알수 있다..
2 = 67,108,864

로봇의 최첨단이라 할 수 있는 아지모나 정확한 지점을 가격할 수 있는 크루져 미사일도 자유도의 방정식에 의해 제약받는다는 점에서 볼 때 자연의 새나 개미의 자유로운 움직임에 어떤 과학의 한계성을 볼 수 있었다.
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