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4.근궤적을 이용한 PID 제어기릐 설계
이 시스템이 20%의 오버슈트를 유지 하고, 정착시간이 2배 빠라지고 정상상태오차가 0이 되도록 PID제어기를 설계하여 보자,
①1단계: 설계목펴에 따라 정착 시간을 2배료 발라지도록 하여야 하므로 요구되는 정착시간은 이고, 이때의 이므로요구되는 폐루프 극점의 위치는 이고 이다.
②2단계:이상적인 미분 보상기에서 이므로

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