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[로봇공학] SCARA ROBOT

등록일 2004.07.08 한글파일한컴오피스 (hwp) | 31페이지 | 가격 2,600원

소개글

정말 요점만 골라골라 넣었습니다.
잘모르신분은 http://rome.tit.ac.kr/ 연락주세요

목차

제1장 SCARA Robot의 개요
1-1 원리 및 구성
1-2 좌표계
1-3 작업영역
1-4 점검부분

제2장 SRCP 제어기 조작
2-1 T/P 조작법
2-2 프로그램 언어

제3장 SCARA Robot Operation
3-1 간단한 Operation
3-2 프로그램 예

제4장 SRC 외부제어
4-1 SRC 외부제어 순서
4-2 NETWORK 통신

제5장 주의사항
5-1 주의사항

제6장 참고문헌

본문내용

제5장 주의사항

5-1 주의사항
5-1-1 원점 복귀시 발생한 Error와 대책
5-1-1-1 Home Sensor가 작동되지 않아 원점위치를 찾지 못할 때
(1) Sensor 의 이상유무 점검
(2) T/P의 초기 호면에서
DIAG (F5) 선택
LMTS (F4) 선택
(4) T/P의 Jog Mode 선택
(5) 1, 2, 3, 4축 +또는 -방향으로 움직여서 팔을 일직선상으로 뻗은자세로 취함
(6) C-1 부의 Sensor가 정상적으로 ON이 되는지 점검
(7) ON, OFF가 일정한 위치에서 변화되면 센서는 정상 작동하는 것이다.
(8) 만약 작동되지 않으면 Sensor 교환이 필요

5-1-1-2 4 AXIS 을 사용자가 임의로 회전시켜 그 양이 로봇이 허용할수 있는 범위를 벗어난 경우
(1) 발생 Error : 4 AXIS 원점복귀 중 Retry-Error와 Pulse 값이 출력되며 원점복귀를 완료치 못함
(2) 원인
- 사용자가 4 AXIS을 임으로 회전시켜 360도 이상을 벗어났을 경우

참고 자료

1. SCARA ROBOT 사용자 설명서
2. SRCP 로봇제어기 VERSION 1.2
3. 아 윈텍 http://awontek.com/index.htm
4. 삼성전자 메카트로닉스 http://www.sec.co.kr/product/fa/index.jsp
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